Ohjelmointia, automaatiota ja robotiikkaa

Ohjelmointia, automaatiota ja robotiikkaa

Ensimmäisenä oli tutustuminen automaatioon. Meidät jaettiin ryhmiin. Tuomas heitti ryhmille kysymykset ilmaan.”Kuinka liukuovi toimii?” tuli meille kysymykseksi. Toisilla oli mm. ”Kuinka kahvinkeitin toimii?” Kaikista näistä löytyy jokin laukaiseva input prosessille mistä johtuu output. Esim. meidän ryhmän liukuovi. Liikesensori havaitsee tietyn raja-arvon ylittävän tapahtuman. Tässä tapauksessa ihmisen tullessa sensorisäteen tielle säteen palautumisaika on eri kuin jos se kimpoaisi asfaltista. Yksinkertainen tietokone käynnistää moottorin, mikä avaa oven. Ovi pysyy auki tietyn ohjelmoidun ajan verran. Jos säteen tielle tulee toinen ihminen ajastin nollaantuu ja lähtee laskemaan alusta inputtia milloin antaa moottorille käskyn laittaa ovi kiinni.

Seuraavalla kerralla pääsimme leikkimään legoilla. Aapon kanssa rakennettiin mallista robotti. Robotin idea oli lähentää meitä ohjelmointiin. Ohjelmointi tapahtui legon omalla ohjelmalla, missä pystyi helposti tekemään erilaisia toimintoja robotille. Siirsi vain hiirellä laatikoja ja näpäytti hiirellä niiden väliin kontaktin. Esim Robotti kulkee niin pitkään eteetpäin kunnes väri-, valo-, kosketus-, tai äänisensori havaitsee jotakin. Itse sai määrätä raja-arvot, esimerkiksi me laitoimme robotin pyörimään viiva rataa valosensorin avulla kun värisensori ei toiminut. Valosensorin huonona puolena oli valoarvojen samankaltaisuus. Paperista musta kohta ei heijasta valoa niin paljoa kuin valkea kohta, mutta raja-arvot olivat kumminkin valkoisella 47 ja mustalla 44. Ja edellämainitut raja arvot muutuivat +\- 2 pöydän kohdan mukaan. Ja kun robotille antoi arvot, että aina kun se kulkee musta se ajaa eteenpäin ja aina kun sensori havaitsee valkean raja-arvon se kääntyy kunnes löytää mustan raja-arvon. Lopuksi saimme robotin kulkemaan hitaasti ringin, mutta toimintavarmuus oli huono.

Legoilla leikkiminen oli mieleeni!

 Lego-ohjelmoinnista pääsimme yksinkertaiseen ohjelmointikieleen. Ohjelmoinnissa käytimme picaxe-ohjelmaa. Laitoimme piirilevyn tietokoneeseen kiinni usb- johdolla ja käynnistimme ohjelman. Piirilevyssä oli erilaisia toimintoja mm. erilaisia valoja ja summeri. Työskentelyparinani oli Tinja joka osoittautui todella haiksi ohjelmoinnissa, vaikka ei ollut ennen ohjelmoinut. Ohjelmoinnissa on tietty logiikka kuinka se toimii. Pieninkin virhe ohjelmointikaavassa niin ohjelma ei toimi tai se toimii väärin.

Ohjelmointia

Ohjelmointikoodia